ros1版本的百度apollo3.0.0自动驾驶方案

此项目为基于[apollo3.0.0](https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/v3.0.0)的`ros1`移植版本，移植主要目的如下：– 学习`apollo`框架设计– 学习`apollo`中的控制算法– 学习`apollo`中的规划算法目前只针对`apollo`中部分模块进行了移植，移植模块有:“`shell.├── docker│   ├── build│   └── scripts├── images├── LICENSE├── modules│   ├── apollo_common│   ├── apollo_control│   ├── apollo_map│   ├── apollo_msgs│   ├── apollo_planning│   ├── apollo_routing│   └── apollo_simulator└── README.md“`目前移植版本能实现车辆在高精度地图下进行`routing`、`planning`和`control`仿真测试，与原有版本改动点如下：– 使用原生`ros`（基于`noetic`）替代`apollo`中更改的`ros`– 使用`ros pkg`封装`apollo`中的`module`– 使用`ros`中的`std_msgs/String`替代`apollo`的`pd_msgs/xxx`消息– 使用`cmake`进行编译– 将`protobuff`版本提升到`3.6.1`– 增加`sim_control`和`sim_pnc`仿真工具包`apollo_simulator`– 增加高精度地图`rviz`显示– 增加静态障碍物`rviz`设置– 更多的高精度地图测试数据>此移植版本，能很好的将自己的算法增加到框架中，应用于机器人或者无人驾驶中。同时，由于`apollo`中的模块抽象，每个模块之间和中间件没有耦合，中间件能很容易从`ros1`更换成`ros2`、`LCM`等，具体开发可根据自己的需求进行魔改。